Лунная миссия «Берешит» — разбор аварии, анонсирование запуска разработки аппарата «Берешит 2.0» +52




Поздний вечер 11 апреля 2019 года стал отправной точкой для старта нового проекта — «Берешит 2.0», так как авария первого частного аппарата при попытке совершить посадку на Луну только раззадорила инженеров и организацию SpaceIL.

Космос жесток, и Луна не сразу позволяет на себя сесть. Но с опытом и современными технологиями каждая новая попытка становится более удачной.

Ранее опубликованные материалы о миссии «Берешит»:
1. Лунная миссия «Берешит» – онлайн портал с симулятором траектории и мониторингом текущих параметров полета.

2. Лунная миссия «Берешит» – селфи на фоне Земли.

3. Лунная миссия «Берешит» – инженеры в ЦУП SpaceIL и Israel Aerospace Industries? (IAI) решили возникшие проблемы.

4. Лунная миссия «Берешит» – характеристики аппарата, серия маневров и самый длинный путь на Луну.

5. Лунная миссия «Берешит» — четвертый маневр завершен успешно, идет подготовка к выходу на Лунную орбиту.

6. Лунная миссия «Берешит» – первое видео с бортовой камеры и новые фотографии в космическом пространстве.

7. Лунная миссия «Берешит» — восемь вех успеха и 1 миллион долларов от «XPRIZE Foundation» (при условии удачной посадки).

8. Лунная миссия «Берешит» — 4 апреля 2019 совершен переход на лунную орбиту, впереди 7 дней полета, 6 маневров и 1 посадка.

9. Лунная миссия «Берешит»: посадка-авария-падение на Луну.

Какие успехи были достигнуты миссией «Берешит»?

Кратко о миссии «Берешит»: 8 лет разработки, стоимость проекта 100 миллионов долларов, 200 добровольцев-ученых и инженеров, 47 дней полета и более 6.5 миллионов километров преодолено, на старте 380 килограмм топлива, форсированный двигатель «LEROS 2b», 6 бортовых камер, магнетометр, массив лазерных уголковых отражателей, и 1 попытка посадки, при которой 150-килограмовый аппарат с 76-ью килограммами топлива (гидразина) в баках с высокой скоростью, далеко пролетев зону планируемой посадки, упал на поверхность Луны.

Аппарат «Берешит» на орбите Луны и во время посадки использовал магнетометр и передал в ЦУП некоторую часть научных данных о магнитном поле Луны.

Теперь Израиль – 7-я страна, которая вывела на орбиту Луны свой космический аппарат (и продержала его там 7 суток).

Список стран (первые их аппараты учтены) с аппаратами на орбите Луны:

1. Луна-10, СССР, 1966 год;
2. Lunar Orbiter 1, США, 1966 год;
3. Hagoromo, Япония, 1990 год;
4. SMART-1, ESA, 2005 год;
5. Чанъэ-1, Китай, 2007 год;
6. Чандраян-1, Индия, 2008 год;
7. Берешит, Израиль, 2019 год.

И еще, теперь Израиль – 7-я страна, которая уронила на поверхность Луны свой космический аппарат (хоть и в процессе посадки, который перешел в неуправляемое фатальное падение).



Предполагается, что диаметр образовавшегося кратера после падения от 3 до 5 метров. Аппарат «Берешит» врезался в поверхность Луны под малым углом (~8°), кратер может быть вытянутым.

Стоимость компонентов аппарата «Берешит» (картинка взята отсюда):



Основные характеристики миссии и лунного аппарата «Берешит»:
— начало миссии: 22 февраля 2019 года;

— окончание миссии: разбился о поверхность Луны на финальной стадии посадки 11 апреля 2019 года;

— траектория движения до Луны (фактически – максимальная из возможных): сложная, изменяемая путем выполнения серии маневров (включение двигателей на несколько секунд или даже минут) для увеличения апогея своей эллиптической обиты после каждого витка вокруг Земли;

— высота аппарата «Берешит» составляет около 1,5 метра, диаметр 2 метра (2.3 метра между посадочными опорами);

— масса 530 килограмм с топливом (масса топлива – 380 кг), 150 кг без топлива;

— основной двигатель: модификация LEROS 2b;

— основной элемент бортового компьютера: двухядерный процессор Gaisler HiRel GR712RC;

— шесть 8-мегапиксельных камер Imperx Bobcat B3320C с оптикой Ruda;

— научные приборы: магнетометр, массив лазерных уголковых отражателей.



Аппарат «Берешит» разработан организаций SpaceIL, которая поддерживается в основном частными инвесторами, в том числе американским магнатом Шелдоном Адельсоном и миллиардером Моррисом Каном, которые так же являются соучределями Amdocs (DOX), одной из крупнейших компаний Израиля.

Силами и средствами лишь одной небольшой частной компании отправить в космос лунный аппарат невозможно, но с помощью международного космического сообщества можно превратить идею в реализуемый на данный момент полноценный проект.

Участники проекта, задействованные в миссии «Берешит»:

— команда молодых израильских ученых и инженеров из компании SpaceIL,

— NASA (США),

— ISA (израильское космическое агентство),

— IAI (концерн «Авиационная промышленность Израиля»?),

— компания Spaceflight Industries (США, организатор вывода аппарата «Берешит» на орбиту),

— компания SpaceX (США, ракета-носитель Falcon 9),

— Шведская космическая корпорация (Swedish Space Corporation),

— компания Cobham (Швеция),

— компания Ramon Chips (Израиль).



Ведь SpaceIL – это по мировым меркам небольшая организация, в ее штат входят порядка 200 человек, причем большая часть из них — это добровольцы-ученые и инженеры, которые “стремятся содействовать развитию технологического и научного прогресса в Израиле”.

Что случилось при посадке аппарата «Берешит» 11 апреля 2019 года?

На самом деле, проблемы с аппаратом «Берешит» начались почти сразу после старта.

Февраль 2019 года:

Засветка солнечными лучами датчиков положения аппарата (датчики оказали очень чувствительны к такому «ослеплению»), что может повлиять на ориентацию аппарата в пространстве.

Решение: была выполнена программная компенсация по обработке данных с датчиков и уменьшения их чувствительности, произведены дополнительные многократные проверки новых данных с датчиков аппарата.


На этапе подготовки перед выполнением второго маневра включения двигателей, бортовой компьютер аппарата «Берешит» неожиданно перезагрузился, и этап выполнения маневра был автоматически отменен. Инженеры SpaceIL и IAI начали анализировать ситуацию.
На борту возникла неполадка, которая ограничивала маневренность аппарата.

Решение: инженеры SpaceIL и IAI устранили сбой в компьютерной системе аппарата «Берешит», теперь аппарат «Берешит» продолжает свой полет к Луне в штатном режиме.


Далее, SpaceIL не анонсировало новых неполадок или проблем с аппаратом «Берешит», однако, перед лунными маневрами, в отчете был такой слайд, на котором перезагрузок\отказов в работе БК, оказывается, было больше одного – несколько и даже больше, чем ожидали инженеры, причем по причине жесткой космической среды.

Проблемы и решения, которые были в космосе (оказывается, было много перезагрузок БК):



Таким образом, можно было ожидать, что после 1128 часов полета (47 суток), проблемы с внутренними компонентами аппарата «Берешит» могут стать фатальными, а их исправление невозможно, в случае отказа элементов или их нештатной работе под серьезной нагрузкой и влиянием космической среды.

Посадка аппарата на Луну – это сложный процесс, при котором бортовой компьютер выполняет большой объем задач: управление режимами работы двигателей, анализ телеметрии и данных с датчиков (положения, высоты, скорости, посадки и так далее), корректировка текущего положения аппарата, согласно посадочной траектории и фактическим координатам, адаптивный расход топлива, передача данных с помощью системы связи.

И если при посадке возникает нештатная ситуация с одним или несколькими датчиками, то этот момент можно компенсировать в автоматическом режиме, если есть резервная схема, или путем перезапуска (перезагрузки) бортовой компьютерной системы, если время на этот процесс есть.

В ручном режиме и в реальном времени инженеры в ЦУП не управляли аппаратом «Берешит», посадку проводил бортовой компьютер, после выхода аппарата за «точку невозврата», когда уже оставалось только выполнять процедуру посадки, команды которой были получены ранее бортовым компьютером.

А вот учесть ситуацию и компенсировать проблемы, когда несколько элементов выйдут из строя каскадом, а потом из-за их отказов начнутся отключения главных компонентов аппарата (двигателей, системы телеметрии, бортового компьютера) – это сложно и для аппарата такого уровня (без резервирования систем управления), как показала практика, невозможно.

Что еще известно об аппаратных и программных компонентах аппарата «Берешит»

— один (1) двигатель тягой 430Н и восемь (8) маневровых двигателей тягой по 25Н. Маневровые двигатели использовались при посадке в помощь основному;

— температура электроники поддерживается в диапазоне от -10°C до +40°C. Большая часть электричества расходуется на обогрев электроники (системы охлаждения нет);

— бортовой компьютер один (1), не продублирован;

— звездный датчик для ориентации аппарата «Берешит» оснащен черным конусом для поглощения сторонних лучей, однако, при отделении аппарата «Берешит» от спутников после старта оказалось, что конус загрязнился, с этой проблемой инженеры справились, выяснив под какими углами отражения не происходит и внесли коррективы в программный алгоритм обработки данных с датчика (с помощью программных патчей);

— было несколько перезагрузок компьютера в процессе полета до Луны;

— программный код управления, команды и работа с бортовым компьютером — на языке С;

— из-за того, что компьютер только один, при перезагрузке все обновления (патчи) стираются и их нужно дополнительно загружать заново в систему;

— скорость передачи данных низкая: одна фотография большого разрешения (с камеры 8 Mpx) загружается 40 минут;

— DLR (Немецкий аэрокосмический центр) проводил тестирование механизма посадки аппарата «Берешит».

Команда SpaceIL: Most of them are aeronautics engineers and physicists. But there are some younger members that were trained by the IDF's satellite operations unit.

Аппаратные системы «Берешит», отказ которых мог привести к нештатному выполнению этапов процедуры посадки и падению:


Двигатель аппарата «Берешит».

Двигатель аппарата «Берешит» — это специальный адаптированный (для миссии «Берешит» была сделана его доработка путем укорачивания сопла и прибавки тяги) химический ракетный блок семейства LEROS (для применения на спутниковых платформах) — модификация LEROS 2b на гидразине (монометилгидразине) с тягой в 45 кгс (441H), что немного больше его штатных характеристик в 41,5 кгс (407H).





Есть предположение, что данный двигатель не был рассчитан на многократные включения и он не дросселируется, хотя в ходе выполнения миссии «Берешит» были многократные включения основного двигателя на несколько минут, а при посадке десятки минут.

Общая тяга маневровых двигателей 8*25H = 200H (половина от основного). То есть, при отключении основного двигателя, будет падение тяги в три раза, что и наблюдалось при посадке.

Так же зафиксированы выключения двигателей во время посадки:

Доплеровская кривая посадки-падения аппарата «Берешит», около 19:19 торможение почти прекратилось:



Бортовой компьютер.



Cobham Gaisler's HiRel GR712RC processor

В качестве основного элемента бортового компьютера в аппарате «Берешит» используется двухядерный процессор Gaisler HiRel GR712RC компании Cobham.

Технологически чип базируется на основе LEON SPARC и произведен с использованием уникальной радиационно-стойкой кремниевой технологии.

Компания SpaceIL стала первым заказчиком данного процессора и инженеры SpaceIL написали для него специальное программное обеспечение еще до осуществления фактической поставки и прогонки на аппарате «Берешит».

GR712RC — двухъядерный процессор LEON3FT SPARC V8. Может работать на частоте до 125 МГц во всем диапазоне военных частот. Это обеспечивает до 300 DMIPS и 250 MFLOPS пиковой производительности. Интегрирует расширенные протоколы интерфейса, в том числе SpaceWire, CAN, SatCAN, UART, 1553B, Ethernet, SPI, I2C, GPIO и другие. Имеет высокоскоростные интерфейсные шины для внешней памяти SDRAM / SRAM / PROM / EEROM / NOR-FLASH. Доказанная радиационная стойкость — до 300 крад. Низкое энергопотребление.





По уточненным данным — этот процессор произведен по самой обычной коммерчески доступной технологии (TowerJazz 180 нм, made in Israel), примерно такой же, на которой контроллеры для электрочайников делают. Обеспечение радстойкости без вмешательства в технологию, за счет схемотехники и топологии элементов, что обходится на порядок-другой дешевле, чем если бы техпроцесс разрабатывали специально.

Бортовой компьютер аппарата «Берешит» до посадки уже несколько раз перезапускался из-за влияния космической среды (радиация, температура).

TT&C.

Система слежения, телеметрии и передачи команд управления (TT&C — tracking, telemetry and command subsystem), используемая в этом проекте, на финальной стадии посадки два (2!) раза «зависала», хотя ее статус был «ОК»

Датчики и элементы систем аппарата «Берешит» в окне данных телеметрии:



Как зависала система телеметрии:





Вот что видели инженеры в ЦУП при посадке, согласно данным телеметрии:

Штатный режим посадки:











А вот тут уже начались проблемы с отключением двигателя, «зависанием» данных телеметрии и нештатными показаниями скоростей, которые на расчетных высотах должны быть совсем другие.

















23:03 Telemetry indicator turns green. Sub State is Orientation.

25:04 Sub State changes to Braking.

25:20 «We are past the point of no return.»

25:26 The Point of No Return indicator turns black.

25:52 Vertical velocity display turns green.

28:16 Telemetry indicator is no longer green.

28:20 Telemetry indicator momentarily turns green, then is no longer green.

29.37 Distance is shown as 210 km.

29:50 Distance changes to 385 km.

30:03 Distance changes to 370 km.

30:40 Telemetry indicator is green.

30:51 Distance is 314 km.

31:33 Beresheet selfie is shown. Altitude approx 22 km??? Telemetry is green.

31:50 Telemetry indicator is no longer green.

31:55 to 32:29 "[inaudible] kill it." "[More inaudible mission chatter] busy."

32:48 Telemetry screen is shown. Telemetry indicator is light yellow. Altitude is 14095 m. Horizontal velocity is 955.5 m/s. Vertical velocity is 24.8 m/s. Main engine is on. Horizontal velocity is light yellow. Other parameters are green, except for the telemetry indicator.

32:49 All engines are on.

32:51 All engines are off.

32:55 Main engine is on.

32:57 All engines are on.

32:59 Main engine is on. Distance is 183.8 km.

33:01 — 33:03 «IMUstein not okay.»

33:02 All engines are on.

33:05 Main engine is on.

33:07 All engines are on.

33:09 Main engine is on.

33:11 All engines are on.

33:13 Main engine is on.

33:16 All engines are on.

33:20 Telemetry indicator turns green. All engines are off. All displays remain static (no change).

33:32 Telemetry indicator is no longer green. All engines are off. All displays remain static (no change).

34:24 Telemetry indicator turns green. All engines are off, yet supposedly turn on. Vertical acceleration on the Z axis is fixed at 0.6. «We currently have a problem in one of our inertial measurement units.» Vertical velocity starts to steadily increase. Altitude continues to steadily decrease. Vertical acceleration on the Z axis becomes fixed at 0.6. Main engine probably is not on.

Telemetry indicator intermittently turns green and then turns light yellow, up until the following video time stamp.

34:56 Telemetry indicator is no longer green. Although all engines are shown as on, vertical velocity continues to increase. Vertical acceleration on the Z axis remains fixed at 0.6. Main engine probably is not on.

36:25 — 36:33 «We seem to have a problem with our main engine. We are resetting the spacecraft to try to enable the engine.»

36:40 Telemetry indicator is green. All engines appear to be on, yet Z axis acceleration remains fixed at 0.6 m/s. Altitude is 678 meters. Horizontal and vertical velocities are 948.1 m/s and 130.1 m/s respectively.

36:44 Last telemetry data. Telemetry indicator is green. All engines appear to be on. Z axis acceleration changes to 0.7 m/s. Final altitude is 149 meters. Final horizontal and vertical velocities are 946.7 and 134.3 m/s respectively. Main engine does not appear to be functioning properly.

Последние 4 секунды жизни аппарата по данным в ЦУП (с 678 до 149 метров снижение):









В 19:23 данные телеметрии совсем перестали поступать.

Предварительно – проблемы начались на высоте 14 км, основной двигатель в процессе посадки выключился, а после его перезапуска уже было слишком поздно – аппарат не смог затормозить корректно, эта неполадка привела к жесткому падению на высокой скорости и с высоты 150 метров на Луну.

Инерциальный блок ориентации (inertial measurement unit – IMU1, IMU2) – узлы продублированы.

А вот это интересно, так как тут два блока использовались и их данные были очень важны для бортового компьютера.

Уже ранее из-за отказов подобных модулей были аварии – как с аппаратом «Скиапарелли» на Марсе в 2016 году.

Оказалось, что фатальная ошибка в работе ПО «Скиапарелли» произошла из-за проблем в работе «измерителя инерции» (IMU), устройства, измеряющего скорость вращения модуля вокруг своей оси.

Данные с этого прибора, как объясняют инженеры, учитывались при обработке данных о высоте полета, поступающих с радаров «Скиапарелли». В один момент в работе IMU произошел сбой, в результате чего он «измерил» аномально высокую скорость вращения лендера, которая выходила за пределы допустимых значений. Подобные сбои являются нормой в работе инерциальных датчиков, и обычно для их подавления ученые «сглаживают» сигнал и сравнивают данные за текущий момент с результатами, полученными в прошлые моменты времени.

Но в данном случае IMU передавал данные на главный компьютер «Скиапарелли» неожиданно долго, на протяжении секунды, что «обмануло» ПО модуля и заставило его считать эти измерения реальными данными, а не аномалией. Неправильные значения были учтены при расчете высоты модуля, в результате чего бортовой компьютер «Скиапарелли» получил отрицательные значения высоты.

Модуль посчитал, что он находится даже не на поверхности Марса, а под ней, что заставило его на высоте 3,7 км инициировать финальную стадию процедуры посадки, отделить парашюты и выключить двигатели.


В аппарате «Берешит» использовался такой модуль IMU: STIM300.



У данного модуля характеристики по радиационной защите не высокого уровня, поэтому использование подобных устройств на Луне, возможно, будет еще более продуманно инженерами SpaceIL далее в новых миссиях.

Так как было заявление от SpaceIL после аварии: «Problem in one of Beresheet's inertial measurement units. Ground controllers lost telemetry for a few moments but have reacquired telemetry.»

Действительно ли модуль (или оба модуля) IMU аппарата «Берешит» выдали некорректные данные (в том числе измерение угловых и линейных ускорений стало невозможно) для бортового компьютера и по какой причине – это еще находится в расследовании инженерами SpaceIL

Однако, пока что понятно, что у аппарата «Берешит» произошел технический сбой в работе одного из компонентов, который привел к отключению двигателей, что не позволило аппарату снизить скорость спуска на поверхность Луны.

Когда двигатели были перезапущены, то уже не смогли выполнить полное торможение, оказалось, что скорость аппарата была слишком большой, а высота до поверхности Луны критически уменьшалась, и произошло разрушительное столкновение.



Последняя фотография с аппарата «Берешит» так же ставит немного в тупик. Так как на ней видна лунная поверхность в 1000 км от планируемой зоны посадки в Море Ясности.

Последний кадр (опубликованный официально) с аппарата «Берешит» (с высоты 8 км):



Таким образом, найти хоть что-то от аппарата «Берешит» будет очень сложно, так как район поиска очень обширный:



Хотя немного понятно, где искать (200 км до зоны посадки «Apollo 11»):





В NASA планируют с помощью зонда LRO обследовать район падения аппарата «Берешит», в надежде, что элементы массива лазерных уголковых отражателей не разрушились и будут находится на поверхности Луны.

Отражатели были закреплены на верхней части аппарата и при его падении могли отскочить, разлететься, перевернуться и закопаться в лунном грунте. Но даже если только часть отражателя будет доступна для отражения светового импульса — это будет зафиксировано LRO.

Лазерный альтиметр LRO (лунный орбитальный зонд NASA), предназначенный для составления карты высот, будет посылать лазерные световые импульсы на уголковый отражатель в месте падения аппарата «Берешит», а затем измерять, сколько времени требуется свету, чтобы вернуться назад.

Используя эту технику, инженеры NASA и SpaceIL планируют, что смогут определить местоположение останков аппарата «Берешит».



Хотя тут тоже интересно, в SpaceIL есть еще фото падения, но они их не публикуют:

Is this really the last photo received from Beresheet? When exactly was it taken? I ask because the Hypatia crater is much more southern than the planned landing site.

No it is not the last picture that was taken. We have one picture that was taken closer to landing but has not been confirmed to be published yet. I assume that it will be published soon.


Что же будет дальше с миссией «Берешит»?

Анонсирована разработка нового космического проекта — «Берешит 2.0»



Премьер-министр Израиля Биньямин Нетаньяху пообещал, что государство примет участие во второй попытке отправить автоматическую станцию на Луну.

«Мы собираемся запустить „Берешит-2“. Государство Израиль участвовало в запуске первого космического аппарата и будет участвовать в запуске второго. Я надеюсь, что в этот раз все пройдет успешно. В таком случае мы действительно станем четвертой страной в мире, которая совершит посадку на Луну», — сказал Нетаньяху на заседании правительства.

Планируется, что проект «Берешит 2.0» будет более серьезным и дорогостоящим (по сравнению с первым), но все еще будет частным.



Организация SpaceIL также возьмет на себя основное управление новым проектом «Берешит 2.0» и также будет оставаться некоммерческой организацией.

Планируемый срок реализации проекта «Берешит 2.0»: 2-3 года.

Это прекрасно, когда страна, инженеры и люди не перестают верить в победу.



No dream is beyond your reach, if you truly want it!

И на сладкое:

Lego model of Beresheet

Вы можете помочь и перевести немного средств на развитие сайта



Комментарии (47):

  1. romxx
    /#20029244 / +3

    Если я правильно помню, СССР в свое время чуть ли не десяток аппаратов об Луну при попытках посадки расколотил, некоторые даже не успевали номер аппаратов серии «Луна» получить, и оставались почти безымянными.
    Так что трудное это дело, посадка, даже сейчас, и израильтяне молодцы, что продвинулись так далеко.

  2. CrazyRoot
    /#20029316 / -4

    /сарказм
    Как вы яхту назовёте, так она и поплывет.

    • tvr
      /#20029358 / +3

      А что с названием то не так?
      Ваши ассоциации — это ваши личные проблемы.

      • CrazyRoot
        /#20030264 / +1

        После того как прочитал из чего его собрали…

    • bhaad
      /#20029522 / +3

      В результате интернет-голосования лунный зонд компании был назван «Берешит» (ивр. ?????????????? Beresheet), что в переводе с иврита означает «в начале» (первые слова Книги Бытия и её название на иврите)

      что плохого в названии?

      • zv347
        /#20031496

        Ивритский «берешит», который «в начале», по-английски пишется «Bereshit».
        Но аппарат назвали «Beresheet».

        • bhaad
          /#20031500

          у вас отвратительные ассоциативные ряды.

  3. Static_electro
    /#20029322

    Мне показалось, что скриншотов не хватает.
    Текст надо бы разбавить, а то слишком сухая статья получилась.
    Серьезно, зашел почитать что там про аварию пишут — еле продрался сквоь всё.

  4. Nubus
    /#20029630

    Ну собственно именно про аварию мало написано, больше про ТТХ аппарата. Хотя теперь понятно почему айфон не потянет посадку на луну :)

  5. Brenwen
    /#20030052 / +1

    Просто удивительно как он вообще до Луны долетел, с постоянными отказами и перезагрузками. Успехов команде с постройкой второй версии.

  6. helgifisher
    /#20030288 / -3

    да, про яхту
    слоган миссии «маленькая страна — большие мечты»
    МЕЧТЫ, карл, мечты останутся мечтами!
    надо было: «маленькая страна — большие победы»

  7. potan
    /#20030304

    Неужели на дублировании бортового компьютера, даже радиационностойного, имеет смысл экономить? Наверняка он стоит меньше процента от стоимости остальных компонентов.

    • Inanity
      /#20030524

      Мало того. Если их дублировали, то почему их 2, а не 3? Как в случае отказа одного понять кто именно врёт? Да и одновременный выход из строя обоих тоже маловероятен.

      • Cirno_9
        /#20031932 / +1

        Дублирование в БЦВМ — это не просто 2 или 3 вычислителя + логика «кто врет». Дублирование/троирование с мажоритированием начинается уже на аппаратном уровне специализированных процессоров — побитным сравнением на шинах данных/адреса. Команда считается выполненной, только если на всех шинах одинаковый результат. На следующем, более высоком уровне, могут использоваться как одинаковые, так и разные ядра, которые обрабатывают входные данные одинаковым или разным кодом: результат должен получаться одинаковым. Входные данные также поступают с нескольких однотипных или разной системы датчиков. ПО постоянно следит за реальными и ожидаемыми на каждой стадии работы аппарата границами данных, поступающих с датчиков, чтобы определить их достоверность. На написание кода тоже наложены жесткие ограничения: запрещены вызовы более чем двойной глубины, рекурсии и т.п.
        На аппаратном уровне ядра также может быть предусмотрена возможность выгрузить регистры/PSW в радиацаионно-стойкую память (ферритовую, например) по сигналу датчика радиации (вспышка на солнце, например), остановить ядро, а когда радиация снизится, загрузить обратно и продолжить как ни в чем ни бывало.
        Такой, очень строгий, в некотором смысле параноидальный подход, когда в любом месте ожидается подвох, и каждый обязан быть парирован аппаратными и/или программными средствами, позволяет сделать достаточно надежный для серьезных миссий аппарат.
        А не вот это вот все с алиэкспресс.

    • tyomitch
      /#20033316

      Зачем гадать, когда все цифры приведены в статье?
      Компьютер стоил $300K, от общей стоимости аппаратуры в $18M это больше процента.

  8. javax
    /#20030650

    Лучше бы сделали на основе Берешита универсальную платформу по доставке полезной нагрузки заказчиков на поверхность Луны.
    А то не ясно в чем смысл еще одного такого же

    • DryominG
      /#20030992

      По неофициальным данным это так и есть.

      • Valerij56
        /#20031286

        И по официальным тоже, у них есть заказ на доставку ПН на Луну.

        • javax
          /#20031528

          Разве? У них есть только какой то небольшой исследовательский грант с немцами на неизвестную сумму. Даже не у них, а у IAI

  9. ClearAirTurbulence
    /#20031080 / +1

    Зря нет ссылки на краудфандинг. Я бы с удовольствием помог копеечкой, и, думаю, не один. Приятно видеть, как люди дело делают, вместо распродажи земельных участков, рекламы лунных баз через пару пятилеток, возведения ракет-небоскребов и обливания грязью более трудолюбивых и успешных конкурентов.

  10. SteelRat1
    /#20031086

    недавно я на codingame писал программку «посади аппарат на поверхность». Походу, мой код сперли.

    • DryominG
      /#20031560

      Посмотрите на положительную сторону — теперь Ваш код действиельно на Луне

  11. windrider
    /#20031160

    «Я надеюсь, что в этот раз все пройдет успешно. В таком случае мы действительно станем четвертой страной в мире, которая совершит посадку на Луну»

    Есть мнение, что четвертой страной им получиться стать только при zero-based индексе.

    • jbaruch
      /#20031342

      Есть мнение, что многоуважаемым индусам и их российским партнерам имеет смысл подождать с гопами, пока не прилунятся.

  12. sok
    /#20031316

    Судя по тексту, основная масса проблем — "детские" и связаны с недостатком опыта(проблемы с ПО/дублированием) и ограничений в финансировании(проблема более дешёвых компонентов). Искренне желаю им успехов в этом нелёгком деле.

  13. solariserj
    /#20031396

    Интересно насколько новый будет отличаться, и насколько будет дешевле.

  14. ua30
    /#20031792

    Подобные сбои являются нормой в работе инерциальных датчиков, и обычно для их подавления ученые «сглаживают» сигнал и сравнивают данные за текущий момент с результатами, полученными в прошлые моменты времени.

    Но в данном случае IMU передавал данные на главный компьютер «Скиапарелли» неожиданно долго, на протяжении секунды, что «обмануло» ПО модуля и заставило его считать эти измерения реальными данными, а не аномалией.
    Велосипеды с костылями и до космоса уже добрались.

    Я не первый спец в этом деле. Но, ИМХО, аномальные значения нужно игнорировать не какой то короткий период, а игнорировать в принципе.

    Как рассказывает нам история, это едва ли не в 99% случаев сбои датчиков. А даже если уж и случилось вдруг действительно что аномальное — вряд ли из этой ситуации будет тривиальный выход. Скорее всего, автоматика уже ничего не сделает. Нужен пилот — человек или полноценный ИИ, способный оценить обстановку и принять правильные решения. А для этого у него должен быть большой опыт и проработка таких ситуаций. А так же средства для их оценки. Так что грубо говоря, если что то пошло не так с посадкой на Луну в наши дни, то с этой попыткой уже ничего не сделаешь.

    • engine9
      /#20031854

      Пилот может так же неверно интерпретировать показания приборов (например авиагоризонта) и перевернуть самолёт в «молоке».

      • ua30
        /#20031978

        Все может быть. Разговор о шансах. В любом случае, пилот отслеживает ситуацию, он видит динамику, у него есть опыт с обучения в симуляторе. Это лучшие шансы.

        Вообще такие вещи должны неплохо моделироваться. Набором данных от множества датчиков. Это как Интернет — выход даже целого ряда узлов из строя не должен приводить к сбою. Есть план полета, есть показатели датчиков по предыдущим периодам, есть показатели на данный момент. Можно понять где точно что то аномальное, а где нет. Сделать корректировки, проанализировать изменения новых входных параметров, и на основе сопоставления их с прогнозом сделать выводы о правильности принятого решения, и самое главное — каким путем двигаться далее.

        А так получается слепой котенок. Получили аномальные данные от одного участка с секундной задержкой — и все, этого нам достаточно для принятия решения. Пусть даже мы физически не можем быть ниже земли. Это элементарно не проверяется. Есть же данные за ближайший период, есть время, и вероятность достоверности этих показателем можно тут же просчитать. Тем более, «особенности» этих датчиков, как я понял, прекрасно известны.

        • engine9
          /#20035034

          А можно так написать ПО, чтобы оно было чуть прозорливее и имело примерную «осведомленность» о ходе миссии? Чтобы оно было лишено биологических ограничений человека (утомляемость, необходимость в кислороде и пр.) Но не требовало изобретения ИИ?

          • Valerij56
            /#20035984

            ПО и так лишено минусов человека. Но зато имеет свои минусы. Если оно будет «чуть прозорливее», то зависать оно будет чаще, а требовать ресурсов больше.

            • ua30
              /#20036360

              Не забывайте так же, что чем сложнее ПО, тем больше в нем глюков. Без этого ни как. Даже Майкрософту понадобились годы, а то и десятилетия, для выпуска действительно стабильных ОС.

              Так что ИМХО, тут сложности ни к чему. Банально, как веб-приложения должны не доверять данным, полученным от пользователя. Так и такое ПО должно не доверять данным, полученным от датчиков. Такие данные в обязательном порядке требуют предварительной валидации, фильтрации, нормализации, анализа правдоподобности.

              • tyomitch
                /#20036456

                Даже Майкрософту понадобились годы, а то и десятилетия, для выпуска действительно стабильных ОС.

                Очевидно, стабильность ОС на протяжении десятилетий не была для них главным приоритетом.
                Если взять разработчиков, скажем, авиационного ПО — там стабильность была достигнута намного быстрее.

                • ua30
                  /#20036486

                  Я не знаток истории авиационного ПО. Но что то мне подсказывает, что оно так же развивалось очень долго. И начинало с малого. Постепенно, шаг за шагом.

                  А тут нужно все сделать вероятно с нуля, и в достаточно сжатые сроки.

                  • Valerij56
                    /#20038204 / +1

                    Нет, не с нуля. В Израиле есть и производство радиационно стойкой электроники, и авионики, и приборов. Проблема в том, что финансирование проекта не было стабильным, и приходилось постоянно закладываться на менее дорогие решения. Кроме того, так как большая часть участников проекта волонтёры, то практически всё, разработки и изготовление, отдавались на аутсорс. Они физически не могли, например, набрать команду IT, разработать и отладить полётный компьютер, например, у них просто не было денег содержать команду. И, да, при этом они пытались уложиться в довольно жёсткие сроки.

                    Надеюсь, что сейчас, с перспективой госзаказа и заказов на доставку на Луну ПН от европейцев, они эти ошибки учтут.

                    • ua30
                      /#20038576

                      Понятно, спасибо за ликбез.

                      Ок, практически с нуля.

                      • Valerij56
                        /#20039102 / +1

                        Всё же не «с нуля», потому что у тех, кому они заказывали аутсорс, некий опыт, думаю, всё же был (конкретика мне неизвестна), хотя, разумеется, это не была лунная АМС. Это мог быть опыт создания малых спутников или, скорее, каких-то военных разработок.

  15. Stanislavvv
    /#20031798

    """
    Пятница, на конференции «Лиммуд» для особо религиозных участников шаббат. Заметим: работать грешновато даже автоматическим дверям. А это немного проливает свет на вчерашнюю катастрофу израильского лунохода. Ведь запущен он был с мыса Канаверал в шаббат — пятница, 22 февраля. И первая работа двигателей состоялась в шаббат — пятница, 1 марта… Как-то это безответственно, что ли. Не удивлюсь если и часть болтов там была не под шестиконечную отвёртку, а под крестовую.
    """
    © lleo.me/dnevnik/2019/04/12.html

    • DryominG
      /#20032488

      Позволю себе поправить Вас: запуск происходил в ночь с 21 по 22 февраля, за пол дня до шаббата, первый же манёвр 24-го февраля, а второй манёвр в ночь с 28 февраля на 1 марта, за пол дня до шаббата. Шаббат начинается вечером. Во время шаббата же автоматические программы управляют прёмом/передачей данных, разработанные в институте Вайцмана.
      Я далеко не религиозный человек, отношение к шаббату у меня специфическое, но строить такие причинно-следственные цепочки, тем более на ошибочных данных, очень не рационально.

      • Stanislavvv
        /#20032532

        Всё ж не меня надо поправлять, а LLeo.

        • DryominG
          /#20032628

          Эта бяка находится здесь и Вы принесли это сюда, а значит согласны с написанным, поэтому поправки к Вам

          • ClearAirTurbulence
            /#20033998 / +2

            Это не бяка, а откровенная шутка (см. про болты).

            Комментарий автора шутки про Шаббат
            Религиозная мысль путается в неразумных головах. Считается, что господь сказал: нельзя в день отдыха работать. Через пару тысяч лет некоторые средневековые е*шки, желающие особенно выслужиться перед господом, решили, что работа — это ещё и зажигать свет (свечи). Когда свет стал электрическим, из этого логично вышло, что нельзя пользоваться выключателем. Когда выключатели стали бесконтактными (как у автоматической двери) — обратного пути уже не было, пришлось постановить, что воздействие на электронные сенсоры для включения чего-либо — тоже работа. Так запретили электрические двери в шаббат. Объясните кто-нибудь ортодоксам, что проход в шаббат мимо любой камеры наблюдения вызывает в ней п*ц какую мощную вычислительную работу — и они будут сидеть дома. Вот такое случается с людьми, которые установили систему, но 3000 лет не подписаны на обновления прошивки

            • tyomitch
              /#20034310

              Через пару тысяч лет некоторые средневековые е*шки, желающие особенно выслужиться перед господом, решили, что работа — это ещё и зажигать свет (свечи).

              «Не зажигайте огня во всех жилищах ваших в день субботы» (Исх 35:3) — это что, средневековый домысел?

  16. tyomitch
    /#20033030

    эта неполадка привела к жесткому падению на высокой скорости и с высоты 150 метров на Луну

    Очень странное описание произошедшего.
    Свободного падения не было вовсе; а если снижение на маневровых двигателях при неработающем основном считать падением, то оно было с высоты ~10км.

    150м — это высота, с которой поступила последняя телеметрия; но в самом спуске на этой высоте не происходило никаких изменений.